Precisión en control de movimiento

Hola buenos días a todos les damos la más cordial bienvenida Agradeciendo su asistencia a este Tech day y me da mucho gusto presentarles a nuestros a nuestro expositor el ingeniero Carlos Jaén líder de línea de transmisiones con toda esta experiencia nos brindará herramientas para dar respuesta al siguiente tema soluciona tus problemas de precisión el control de movimiento con las transmisiones armónicas de harmonic Drive sin más por el momento ingeniero te cedo el micrófono gracias muchas gracias bien pues en este caso vamos a presentar la línea de producto de Harmony Drive son transmisiones de precisión de alto rendimiento para servomotores y motores A pasos un poco del timeline de lo que es Harmony Drive desde que empezó en 1950 por W musers 195 patentó su primer producto que fue la parte del de esas transmisiones armónicas ya después de ahí pues bueno ha venido desarrollando diferentes desarrollos para la NASA para la industria aeronáutica para la industria militar Y pues bueno ya actualmente pues se encuentran en Massachusets en Beverly cerca de Beverly Massachusets De hecho son eh es un edificio actual reciente y pues bueno tiene aproximadamente 95,000 pies cuadrados el doble del tamaño de las antiguas instalaciones y pues también tiene eh más espacio para expansión bien eh la parte de Harmony Drive son como comentaba son reductores de alto rendimiento para servomotores y motores A pasos todo el tema del acoplamiento lo vamos a ir comentando a lo largo de esta presentación bien Harmony Drive ofrece dos tecnologías en sus reductores uno que son este los reductores eh o bueno la marca como lo tienen registrada es Harmony planetary y Harmony Drive eh en base eh estos eh Por ejemplo en el Harmony planetary los diseños utilizan de tres a cuatro sistemas planetarios de engranaje que cubre relaciones desde de 3 a un hasta 50 a 1 y son diseños de una y dos etapas eso porque bueno son eh pueden ser engranajes que están en la primera posición O la segunda posición la parte de los diseños de reductores de Harmony Drive utilizan una tecnología electromecánica de reducción de ondas que abarcan relaciones de 50 a un y hasta de 160 a un verdad esta tecnología es muy reciente es lo más reciente de lo que ha sacado Harmony drive y pues bueno vamos a ir tocando eh vamos a ir presentando ambas tecnologías un poquito más a detalle con las familias de productos que tiene cada una bien en estas líneas de producto de las transmisiones pues como se maneja el tema de Harmony planetar que son este pues bueno vienen de lo algo sencillo de bajo costo y también va a depender del tema de la precisión a llegar hasta Harmon dri que ya es con un cero backlash alta precisión este y alto torque después de ahí pues sería alta precisión cero y un un torque estándar no y ahí pues bueno vienen este otras líneas que son la hpg la hg pgp este que es una alta precisión y un alto torque el tema de una alta precisión es un bajo backlash y un un to un torque estándar y las hpn que son como lo más estándar no y básico en cuestión de de de reductores Pues bueno podemos ver en esta parte en cuanto a lo que es el precio y el performance de cada una de estas familias verdad bien la parte de una de las familias de los reductores que son del Planetario que son los reductores planetarios Entonces el hpn Pues aquí viene la parte de Cómo es su estructura eh la parte del acoplamiento para que sea un acoplamiento directo eh con el quick Connect eh aquí es para que pueda acoplarse directamente a la flecha y a la brida del servomotor eh se manejan diferentes estándares tanto asiáticos como en este caso europeos o americanos por eso en el dec en la parte la más adelante lo vamos a ver en el tema de la Selección del código que puede hacer lo más lo que se puede acoplarse a a la marca del servomotor bien es hpn pu es un diseño Planetario económico Este es un Así es como tiene una calificación Industrial es una plataforma de engranajes helicoidales los niveles más este máximos de reacción dinámicamente medidos es en el de que son de mucho 5 con minuto en un modelo de relación este como les comentaba yo de primera etapa y en doble etapa llegan hasta cier arco minuto Eh bueno ya de ahí es este pued decir sí que es lo el máximo de de de backlash que manejan este yo creo que están sobre un buen nivel en su backlash y ya de ahí pues bueno puede llegar inclusive hasta el cero no con otra con otra línea que más adelante vamos a ver este tipo de reductores los hpn tienen disponibilidad de cinco tamaños en lo que es el marco de la el tamaño del del frame es 11 14 20 32 y 40 y las relaciones de reducción van de un hasta 501 el complemento completo de rodillos de agujas que soportan es el este engranaje Planetario eh tiene una disposición de rodamientos rígidos de bolas este que es lo que soporta la parte del transportador Planetario o el eje de salida y su solificación es de de grasa de por vida ya viene así integrada en es caso igual otra parte de especificaciones y características del producto eh la forma de el engranaje es helicoidal esto es porque es de alto torque y también silencioso el rodamiento de salida es rodamiento rígido de bolas la dimensión es en el de que se puede ser compatible con dimensiones de montaje de otras marcas como la serie apex de AB eh la serie de Parker PS y la serie de shimpo vrb el tema de rendimiento es igual a las series que que AC mencionar este por esa parte es inclusive En algunos momentos este similar y también en el tema de fiabilidad es superior a estas marcas no los los engranajes lies de alta precisión son fabricados según his clase 1 clase 1 es una norma japonesa en donde pues viene una el tema del carburizado y rectificado aquí es hrc de 6065 que tiene una muy buena fabricación y pues bueno los sentaros son al encia mayor resistencia Parker el sistema de rodamiento de salida se monta este no son las horcajadas sobre el engranaje Planetario de ambos lados diseñados para tener una salida igual o mayor este para capacidad de carga frente a apex shimpo Parker tiene una notación completa también de rodillos de agujas que soporta el engranaje Planetario le da mucha robustez a ese tipo de de transmisiones bien es así como también este Viene otra otra línea de producto que es la hpg en su sistema Planetario y Pues bueno aquí pues viene Cómo es la estructura interna verdad del de lo que es este tipo de reductores eh También tenemos la parte de quick Connect este para el tema del acoplamiento con la flecha y pues bueno con la abrida para los servomotores y pues bueno este su cómo viene integrado internamente la transmisión hpg bien esos tipos de reductores planetarios hpg hpg y hpgr son una serie de reductores de alto rendimiento caracterizados por el bajo bas estos vienen o empiezan desde tres arco minuto máximo y llegan hasta un arco mínimo esos son opcionales este tipo de de reducciones y pues bueno va a depender del en la Selección del Código de producto que ustedes mencionen qué tipo de bash es el que eliges también tiene alta precisión de posición y repetibilidad la transmisión es suave o ligera como usted lo quiera manejar también son de bajo este son muy silenciosas el diseño de empleo de un rodamiento de rodillos transversales de alta precisión eh con pista interior es que es integral o está integrado en la parte del engranaje Planetario de salida eso también es en el que significa que tiene es compacto con alta rigidez en el momento basculante eh tiene un exel un excelente ento del runout el runout es una variación circular o de cabeceo también es como lo consideran otros como el paralelismo estos reductores planetarios están disponibles en seis tamaños 11 14 20 32 50 y 65 las relaciones de reducción van de 3 a 1 hasta 501 Estos también son lubricados por grasa de por vida y el diseño especial para tiene un diseño especial para la compensación en el engranaje de anillo esto garantiza una rotación suave con una mínima ondulación del par da como resultado una excelente estabilidad de su backlash durante la vida útil del reductor y pues garantiza las características de de rendimiento consistentes eso es prácticamente lo que es la familia de los reductores planetarios hpg y hpf PF perdón el hpg serio de alto torque eh También está el hpg de serie estándar el hpg ra que es la serie de ángulo recto dependiendo de la aplicación de cómo lo quieras colocar y el hpg de serie helicoidal bueno igual en este caso que maneja la parte de ya sea con flecha o la plana o la cara plana y también este tienen el hpf u1 que es una serie de eje hueco para que puedas colocar mangueras cables principalmente esto vamos a ver más adelante para aplicaciones como Table o mesas indexador donde tengas que estar este por ahí pasando cables Pues bueno eso puede ser una opción bien llegamos a otra la otra de las líneas como les comentaba en un inicio que es Harmony planetar y Harmony dri Esa es la la otra parte de de la estructura de cómo se maneja Harmony dri con estos dos tipos de de transmisiones en donde pues la parte principal es comoo están diseñados internamente no comentábamos que la parte de los reductores armónicos de en este caso son la csf y csg ambas gh estos tienen una parte de nuevo diseño de fabricación del aser mecánico es precisamente en el que la parte de un un plástico verdad un polímero en donde puedes este llegar a si cambia un poquito la estructura y demás vuelve a a su posición o a su tamaño original eso es lo que están teniendo estas eh transmisiones y pues bien en la parte del importante aquí es del Flex pline que es es esa parte del del lomero en donde está integrada este y pues bueno es son igual también tiene alta precisión la parte de igual de quick Connect es el acoplamiento para un fácil montaje está igual la parte de la flecha podemos ahí ver que tienes este eh pu esta parte del opresor para que puedas sujetar la flecha y pues también el tema del la del montaje para la abrida del motor no bien estos reductores este csf y csg gh emplean el principio de engranaje elast mecánico de Harmony drive y se caracterizan por el tema del cero backlash sí son muy precisos este tienen alta precisión y repetibilidad la altas relaciones de reducción y tamaños compactos aquí en este caso a diferencia de las otras que llegaban hasta 50 estas van de 501 hasta 1601 aquí eso también se caracterizan porque tienen un peso Ligero en un paquete o un empaque muy pequeño no y tiene una alta densidad de potencia la disponibilidad está en cinco tamaños que son 14 20 32 45 y 65 esto significa que van desde bridas de motores desde 60 mm hasta 230 mm para que se ve igual una idea e lubricado es también son lubricados de grasa de por vida el diseño emplea un rodamiento de rodillos transversales de alta precisión con pista interior que es integral o está integrada con el flexline de salida esto te da de que sea compacto con alta rigidez en el momento basculante también lo mismo que el la anterior línea de producto que era el excelente rendimiento del runout que significa una variación circular o de cabeceo que también lo conocen como paralelismo esos son otra familia de ruptores armónicos que son los hpn l Este es un engrane lical este también ahorita lo vamos a ver porque es la parte que puede sustituir a otros productos de de otras marcas y son montajes también ya directos no bien este pues está disponible en tres tamaños que son 14 20 y 32 el torque pico va de 10 New Met hasta 30 n Met Perdón Aquí es hasta 300 n Met este las relaciones disponibles son 3 a un y hasta 50 a1 eso también tiene una alta eficiencia y la salida del eje disponible está con chaveta y orificio central roscado o solamente con la fcha recta y el oristo central losc eso como les comentaba yo es un reemplazo directo estándar en la industria para eh las marcas tober de la serie pe shino de la serie vl rl así como otros productos de gam newgard winin apexbio entre otroso aquí viene esa parte de la presentación donde Pues aquí te te menciona cómo puede ser un eh un reemplazo directo para las diferentes marcas no y de todas ellas Pues con esta línea hnl pues puedes sustituirlo no sin ningún problema y Pues bueno aquí la ventaja es en el de que vamos a tener una mucho mejor eficiencia y también mucho mayor precisión como ahorita se los voy a mostrar podemos ver como este por los diferentes este empresas manufactureras de reductores pues como es el que tienen catalogado Eh pues est especificaciones verdad entonces podemos ver que Harmony Drive maneja de C A S arcos minuto en cuestión de su la precisión que maneja y pues bueno como los otros van más arriba no de 8 a 13 8 A3 8 a 12 tiene algunos que son de 6 a 10 y yao si maneja los mismos este tolerancias que Harmony Drive sin embargo pues Harmony dri también te ofrece te ofrece el backlash cero no para que seas completamente preciso y pues bueno eso ig una para que puedan ver a A dónde está colocado Harmony Drive no bien llegamos al al tema de los códigos de producto es muy importante cuando hagan algún requerimiento eh este hacia vinsa con el tema de alguna alguna transmisión de algún reductor pues s es importante que lleve pues prácticamente todo el código completo no y Si tiene alguna duda Pues con gusto los podemos apoyar para la Selección del del código la Selección del producto aquí podemos ver que está el modelo el nombre del modelo hpg puede ser hpn como ya los vimos diferentes líneas de producto y después viene el tamaño 20 el tema de la revisión es muy importante constantemente van haciendo cambios de ingeniería y el tema de la revisión es muy importante considerar después viene la parte de la relación del ratio dependiendo de qu del tamaño Pues también es del año va a tener los eh las relaciones disponibles eh después de eso pues viene el tema del backlash como comentado yo en el qué tan preciso lo quieres lo quieres muy preciso no tan preciso y pues bueno también en base a eso va a ser el tema de costo no después Este la parte de cómo va a ser el tema de la entrada este cómo tú lo quieres seleccionar y pues bueno también la parte de la salida no eh cómo quieres que sea si quieres que sea la pl eh la cara plana si quieres que lleve la flecha recta si quieres que lleve la flecha recta con cuña eso también hay que especificarlo en este caso no y pues bueno si en algún momento hay alguna este algún motor puede ser compatible y demás pues es lo que ya se revisa aquí no o en su caso este pues también si es alguna eh transmisión que se haa fabricado especial o customizada Pues bueno aquí también es lo que se va a especificar en un momento dado no y pues bueno igual aquí de la misma manera pues vamos en el segundo este código de producto como lo que puede cambiar no una letra este un número el tema de la relación y es muy importante que s consideren este cada uno de los caracteres no bien llegamos al tema de las aplicaciones Pues de algunas de las familias que hemos visto de Harmony dri dice por aquí el tema de los robots en donde puedes utilizar para este tipo de aplicaciones la serie de transmisión no la csg la csd la csf Y así sucesivamente no también otra aplicación que tiene Harmony Drive son el tema de los Ros humanoide Eh Pues también está en la parte de la fabricación para eh todo el tema de de de centros de maquinado por ejemplo este también estdo Harmony Drive para el tema de de la industria metal mecánica en el tema de la imprenta del procesamiento del papel industria la manufactura de semiconductores la tem de mediciones la industria médica también en máquinas ópticas presente tema de telescopios para el tema de máquinas este de plástico también viene ahí en el tema de empaque en energía la fabricación de papel Este y pues bueno también la parte de paneles no más aplicaciones que a lo mejor en este caso se ve un poquito Dónde está el tema de las transmisiones no lo he comentado muchas veces hay veces que la el tema de los reductores o este de esas transmisiones no lo vemos a simple vista porque siempre viene dentro no de de esos sistemas sin embargo ya cuando A lo mejor hay una falla en algún equipo en alguna máquina es cuando vamos desarmamos y vemos Que si está un servomotor es casi un 98 por de probabilidad que tenga un reductor acoplado no Para qué Pues porque muy muchas el tema de las veces en el de que vas a este reducir el tema de la velocidad pero para que tengan mayor torque y pues eso siempre te lo van a darte los reductores No aquí vemos una aplicación de un de un robot cómo está este lo está moviendo en este caso el eh la la transmisión aquí en el eje lineal como lo mueve este aquí el tema de los gant trix por ejemplo también pues vienen Eh puede ser utilizado como este pin Piñón y cremayera el tema de mover alguna alguna este cadena o simplemente igual tema de bandas No aquí pues también igual en los este ejes primarios de primarios perdón de los robots escara también es donde está un puede estar un ya este incluido un reductor de Harmony Drive no en la parte de este de los robots de transferencias planas igual aquí si pueden estar más de uno de los ejes en dos ejes por ejemplo y aquí se ve como está moviendo esta parte por medio de correas dentadas no como mueve esa parte otro es otra aplicación pues son el tema de las prensas eléctricas o que quieras tú cargar mover algo en un eje en Z y que quieras que sea este pues que tan preciso pues ya sea que lo lo pongas directo este en la transmisión y si no por ejemplo aquí pues lo están moviendo por medio de una Correa dentada puede ser dentada puede ser de cualquier otro tipo y pues con moviendo un osillo No ya de ahí pues vas a tener también una buena precisión eh aquí la parte de dobladoras de tubos también sí se utiliza mucho el tema también de los reductores precisamente para ese torque y ya Bueno pues aquí este se ve claramente cóm Cómo ha esa Esa esa aplicación verdad dobladores de tubos otro que es el tema del de la descarga o de moldeo por inyección en este caso tienen esa parte de esos ese tipo de brazos y Pues bueno aquí es en donde también está una transmisión o puede estar una transmisión en la parte de las torretas de de las máquinas eh de herramientas los centros de maquinados y demás gira cambia el tipo de producto y demás pues bueno también ahí viene una una transmisión no Y pores la parte también de de de La Maquinaria donde Pues no sé la industria de corte por láser y demás que lleve precisamente Los ejes x y y cuando se va moviendo Pues bueno también ahí van este tipo de transmisiones A pasos por el tema de más de la precisión Pero bueno también las transmisiones de Harmon se pueden acoplar a los motores aaces no eh otro tipo de Aplicación como lo comentábamos en el tema de las para las mesas indexador aquí podemos ver que bueno aquí está colocada una una transmisión de ángulo recto como lo que como lo comentaba También tenemos una hay una serie que es la hpf en donde tiene el eje hueco no para qu para que puedas tú pasar por ahí manguera eh Para tema este de componentes neumáticos o este cables para todo el tema de control no eh aquí otro accionamiento para rodillos este también igual aquí se es muy utilizado este tema eh para el accionamiento en ejes lineales podemos ver cómo está este cargando también aquí la parte de un robot y pues bueno como también se está moviendo este como si fuera Piñón cremayera en este caso este pues ahí que todo este sistema no más aplicaciones puede ser un eje de entrada con tradición de de correa dentada este y Pues bueno aquí podemos ver claramente Cómo puude cómo pasa esa parte de de la transmisión mecánica no también la robots de transferencia de LCD podemos ver como hay diferentes tipos de acoplamientos con con el servomotor en paralelo acoplados en en una transmisión que sea de de ángulo recto y pues bueno y aquí la aplicación final no eh También está la parte de los probadores de resistencia de la tracción este y como pues lo puede estar igual controlando por medio de un servomotor y se su ve del ser motor está acoplada la transmisión otro tipo de aplicación son estos sistemas de transporte aéreo dondee parte acopla nuestro reductor a una llanta y pues ya la llanta o la polea es la que va este pues avanzando no con la carga que trae aquí no y el riel otra aplicación es lo que utiliza es en la parte de las llantas de los agbs o de los amr también es donde puede quedar acoplado muy bien los reductores y pues bueno ya el reductor ya va acoplada a la llanta no y pues otra también es muy muy utilizada también para estos reductores de haron Drive que son los los robots articulados que conocemos este principalmente los que son de alta velocidad o que sean también pequeños por ejemplo marcas como Ur tienen transmisiones de Harmony Drive Este y pues Bueno sobre todo también por el tema de precisión y yo creo que también por los tamaños de Harmony Drive vamos a verlos más en el cuarto quinto sexto no bien pues recapitulando todo eh Pues las características principales de Harmony Drive Eh Pues bueno el principio de fabricación es armónica el tamaño de las elisiones de harid pues pueden ser desde micro pequeñas y medianas la relación de transmisión de Harmony Drive va de 3 hasta 150 a 1 eh Hay que ver recordar esa parte del qui Connect este que es un acoplamiento directo con la vida de servomotor y Por ende también con la flecha del servomotor la planta de producción de Harmon dve está en Massachusets Estados Unidos Harmon dve puede también desarrollar soluciones a la medida esto es muy importante si hay alguna aplicación en específico que busquen un Desarrollo nuevo se puede se puede hacer bien este que son de las características principales de Harmony Drive que tiene un ampli gama de tamaños que tiene una alta filid una muy buena eficiencia la repetibilidad precisión la durabilidad que es compacto y que su backlash va de Cero y Máximo a sos por minuto para terminar este te primero Carlos Te agradezco por este tema también Agradeciendo a los asistentes y recordándoles no perderse nuestros siguientes Tech days Bueno pues muchas gracias además si gustan volver a revivir estos techdays pueden encontrarlos unos días más en nuestro sitio web que es vin.com techdays con esto nos despedimos Muchas gracias a todos gracias.